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乐伴奏的形式，早在《尚书》中，已有"搏拊琴瑟以咏"的记载。周代，多用琴瑟伴奏歌唱，叫"弦歌"，即唐宋以来所谓的琴歌。从汉代蔡邕所着《琴操》中，有歌诗五曲，即周之弦歌，其中的"十二操"、"九引"以及"河间杂歌"，都是援琴而歌的。
春秋战国时期，古琴的独奏音乐已具有一定的艺术表现能力，如伯牙弹琴子期善听的传说。当时有名的琴师有卫国的师涓，晋国的师旷，郑国的师文，鲁国的师囊等；着名的琴曲如《高山》、《流水》、《雉朝飞》、《阳春》、《白雪》等，均已载人史册。
汉、魏、六朝时期，古琴艺术有了重大发展，除在《相和歌》、《清商乐》中作伴奏乐器外，还以"但曲"演奏形式出现。如器乐曲《广陵散》、《大胡笳鸣》、《小胡笳鸣》等，反映出古琴作为器乐演奏的一个重要发展阶段。汉末的蔡邕父女和魏、晋间的嵇康，都是当时着名的古琴演奏家和作曲家。如嵇康擅长弹奏古琴名曲《广陵散》，己传为历史佳话。创作的着名乐曲有嵇氏四弄：《长清》、《短清》、《长侧》、《短侧》；蔡氏五弄：《游春》、《渌水》、《幽居》、《坐愁》、《秋思》；传为竹林七贤中的阮籍所作琴曲《酒狂》以及六朝宋王义庆《乌夜啼》。
隋唐时期，西域音乐盛行，琵琶兴起，古琴音乐的发展受到一定的抑制。但由于古琴谱的产生，不仅推动了当时古琴音乐的传播，而且对后世古琴音乐的继承发展具有深远的历史意义，使中国古代音乐历史进人了一个具有音响可循的时期。隋末唐初赵耶利，对当时流行的文字指法谱字，进行了整理，并辑录了《弹琴右手法》、《弹琴手势图》等解释演奏法的着作。着名的琴曲《碣石调幽兰》，为南朝梁丘明传谱，现存为传到日本的唐手写卷子，是中国最早的、也是目前所知的唯一的一份古琴文字谱。
唐代诗人李峤、李颀、李白、韩愈、白居易、张祜、元稹等，都为古琴写下了不朽的诗篇。白居易爱好古琴，在《夜琴》中有：“蜀琴木性实，楚丝音韵清。”他的琴艺很高，并能自弹自唱，甚至在旅途船中仍以古琴为友，他在《船夜援琴》中写道：鸟栖月动，月照夜江，身外都无事，舟中只有琴。七弦为益友，两耳是知音，心静即声淡，其闻无古今。”张祜的《听岳州徐员外弹琴》也有：“玉律潜符一古琴，哲人心见圣人心。尽日南风似遗意，九疑猿鸟满山吟。”描写了古琴丰富的表现力。唐代着名琴家有赵耶利、董庭兰、薛易简、陈康士、陈拙等。赵耶利总结当时琴派说：“吴声清婉，若长江广
